碼垛機器人是一種**的自動化設備，具有可靠性以及穩定性。可適應白天夜間不間斷工作，盡管碼垛機器人近幾年的自主研發也取得了較好的成績,但是目前仍存在一些問題需要改進，存在一些難題需要攻破。

碼垛機器人的工作能力與其機械結構、靈活性能等有關。

傳統碼垛機器人抓手由純機械部件組成，結構復雜、整體笨重、動作速度慢、不具備自動檢測、控制位置能力、受工作環境溫度和工件重量影響，會產生運動不到位等眾多問題，影響搬運機器人的正常工作效率。針對不同的物品設計特定的抓手工業機器人才可以作業。

碼垛機器人主要的工作是針對流水線的產品進行堆垛，方便貨物的下一步處理，但是大多數的機器人靈活性不夠，手臂存在s角，而且工作的角度限制，這些限制讓碼垛機器人的應用面變小。另外現代生產企業的產品包裝等種類多變、更新換代頻繁，碼垛機器人面對一機多產品、一機多線等情況，適應能力也有待提高。由于工業生產速度高,而且抓取、搬運、碼放動作不斷重復,這就要求碼垛機器人具有較高的運動平穩性和重復精度,以確保不會產生過大的累積誤差。

另外碼垛機器人成本高、品種繁多。碼垛機器人的設計、制造是一項系統工程,費時費力，其操作環境和對象具有多樣性,用戶需求也有多樣性,導致品種規格繁多、零部件質量低、結構性能差、整機外觀缺乏美感,不利于企業的批量化、規范化運作，無法降低成本，市場競爭力低下，而且設備的使用和維護都需要相當高的費用和技術水平。物流包裝企業生產和管理相對落后、不規范等原因,導致碼垛機器人需求量很小。

在工業機器人碼垛和分揀作業過程中，由于產品種類的多樣化，需要根據物品的類別進行分類拾取碼垛，將同一條流水線上的物品，搬運到不同的托盤上。其次，物品在傳輸過程中待抓取位置可能不固定，這就需要機器人能夠自主識別物品抓取點的位置。因此，選擇化的識別抓取對碼垛機器人的應用很重要。

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