SV004iG5-2modrw指令是dvp系列plc提供的modbus數(shù)據(jù)讀寫指令，SV004iG5-2此指令適于dvp全系列plc。SV004iG5-2因此可以利用低端的es主機(jī)完成與變頻器的通訊控制，實(shí)現(xiàn)控制系統(tǒng)的佳性價比配合。本通訊實(shí)例就以es系列plc控制vfd-m變頻器，以實(shí)現(xiàn)多段速的調(diào)速操作。 
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modrw指令格式為：modrw s1 s2 s3 s n。s1為聯(lián)機(jī)裝置的地址，與變頻器通訊時即為參數(shù)p88的設(shè)置值。s2為通訊功能碼，此指令支持三個功能碼，即h03(讀取多筆命令)、h06(單筆數(shù)據(jù)寫入命令)、h10(多筆數(shù)據(jù)寫入命令)。s3為欲讀寫的通訊從機(jī)的地址。s為欲讀寫的數(shù)據(jù)的存儲地址。n是欲讀寫的數(shù)據(jù)長度，es系列plc當(dāng)為ascii 模式時此值設(shè)定范圍是k1-k8，當(dāng)為rtu模式時為k1-k16。 
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本通訊實(shí)例是利用plc對變頻器進(jìn)行多段速調(diào)速控制，SV004iG5-2以實(shí)現(xiàn)一個單軸定位操作。其實(shí)現(xiàn)過程是這樣的，自動動作開始時，plc以通訊的方式讓變頻器帶動電機(jī)高速運(yùn)轉(zhuǎn)，用plc的高速計數(shù)器接收機(jī)械運(yùn)轉(zhuǎn)的位置信息，然后通過對位置信息的判斷，實(shí)現(xiàn)在接近設(shè)定位置時變頻器帶動電機(jī)減速運(yùn)動，直到后位置到達(dá)時停止，以實(shí)現(xiàn)定位功能。實(shí)現(xiàn)此功能的plc程序主要分三個部分，其一是高速計數(shù)程序及比較輸出，其二是根據(jù)高速計數(shù)器的比較輸出準(zhǔn)備待通訊的數(shù)據(jù)，其三就是通訊程序。第*部分不是本文討論范圍，第二部分和第三部分的例子程序見圖2、圖3。 
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臺達(dá)的plc link功能是以modbus通訊協(xié)議為基礎(chǔ)來進(jìn)行數(shù)據(jù)讀寫，其特點(diǎn)是進(jìn)行數(shù)據(jù)讀寫時不需要特殊應(yīng)用指令，只需用mov指令進(jìn)行數(shù)據(jù)交換。eh/eh2/sv plc作主站時支持m1353=on，可啟動32臺link功能及超過16筆讀寫功能；sa/sx/sc主機(jī)僅支持16臺link功能及16筆讀寫功能。但能控制16臺主機(jī)的能力就足以應(yīng)付大多簡單控制系統(tǒng)。用plc實(shí)現(xiàn) link功能時同樣需要讓主從設(shè)備的通訊口的通訊格式設(shè)置一致，所設(shè)置的方法同前文所述。 

進(jìn)行plc link讀寫從站數(shù)據(jù)時，作為主站的plc其它需要設(shè)置的項目如表5所示。

表5 plc link時需設(shè)置的寄存器 
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知道上述這些需要設(shè)置的數(shù)據(jù)，就可以編寫plc與從機(jī)間實(shí)現(xiàn)link功能的程序了。本例以sa plc作主機(jī)控制vfd-m變頻器實(shí)現(xiàn)上例所述之多段速控制功能。變頻器的設(shè)置及通訊線的連接和上例相同。 

7 結(jié)束語 

從兩個通訊實(shí)例可以看出，臺達(dá)的plc和變頻器間實(shí)現(xiàn)高性能的通訊控制非常簡單容易，且性價比極高，值得推廣應(yīng)用。但需要注意的是由于rs485口是半雙工工作模式，因此當(dāng)程序中有多條通訊程序段時，一定不能出現(xiàn)兩個或以上的通訊程序同時被執(zhí)行的情況。

步進(jìn)電機(jī)和交流伺服電機(jī)性能比較 
步進(jìn)電機(jī)是一種離散運(yùn)動的裝置，它和現(xiàn)代數(shù)字控制技術(shù)有著本質(zhì)的聯(lián)系。在目前國內(nèi)的數(shù)字控制系統(tǒng)中，步進(jìn)電機(jī)的應(yīng)用十分廣泛。隨著全數(shù)字式交流伺服系統(tǒng)的出現(xiàn)，交流伺服電機(jī)也越來越多地應(yīng)用于數(shù)字控制系統(tǒng)中。為了適應(yīng)數(shù)字控制的發(fā)展趨勢，運(yùn)動控制系統(tǒng)中大多采用步進(jìn)電機(jī)或全數(shù)字式交流伺服電機(jī)作為執(zhí)行電動機(jī)。雖然兩者在控制方式上相似（脈沖串和方向信號），但在使用性能和應(yīng)用場合上存在著較大的差異。現(xiàn)就二者的使用性能作一比較。