機(jī)器人碼垛裝箱時(shí)使用氣缸通過兩根平行的線性導(dǎo)軌，將叉箱桿準(zhǔn)確地從編組站間隙中把排好的箱子提起；通過使用5組氣缸完成對箱子的前后、左右及頂部的位置限制，這樣以使叉箱桿從箱子底部抽出時(shí)箱子擺放整齊有序。
機(jī)器人碼垛的手臂是安裝在一個(gè)固定的機(jī)座上，能在兩個(gè)方向上各旋轉(zhuǎn)180度。所有的軸都是經(jīng)過伺服馬達(dá)和齒輪進(jìn)行轉(zhuǎn)動。伺服系統(tǒng)的低噪音和低維護(hù)費(fèi)用實(shí)現(xiàn)了動作高精度重復(fù)（±0.5mm）,手爪被安裝在手腕上，它能被設(shè)計(jì)成一個(gè)固定的工具，也能自動換手裝置進(jìn)行不同手爪的更換。專用的手爪能使用特殊的任務(wù)，多功能的手爪能勝任各種的工作。
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